El término picanha es de origen desconocido. Podría derivarse de la palabra picana, que era un palo utilizado por los ganaderos en el sur de Portugal y España, particularmente en Alentejo, para arrear ganado.
En Brasil, la palabra fue importada por los vaqueros gaúchos de la región Sur e incorporada al día a día del campo. Era común escucharlos decir entre colegas ¡picanha o bicho! («¡pincha al animal!»). El lugar donde se pinchaba a los animales es el punto donde se encuentra el corte de picanha, por lo que se quedó el nombre.
